、行走及控制能力缺一不可。
 
1

、吸附與負(fù)載耦合

應(yīng)用在導(dǎo)磁面的爬壁機(jī)器人多采用磁吸附技術(shù)，其可分為電磁吸附、永磁吸附兩種，兩種吸附方式均可以在導(dǎo)磁面作業(yè)，但相對(duì)由于電磁式吸附，永磁式吸附具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、吸附力大、越障能力強(qiáng)、且不受電力影響的優(yōu)勢(shì)。所以如何充分發(fā)揮永磁吸附特點(diǎn)，解決吸附力與負(fù)載能力的耦合問(wèn)題，是爬壁機(jī)器人在高空作業(yè)的必備條件之一。

2

、射流及返銹問(wèn)題

高壓水射流清洗在噴射水射流的基礎(chǔ)上對(duì)清潔液進(jìn)一步加壓，使噴出液體具有較高動(dòng)能，能對(duì)壁面上的污垢產(chǎn)生一定的沖擊作用，從而達(dá)到清潔的目的，但該方式對(duì)機(jī)器人結(jié)構(gòu)的反沖擊力較大，在高空作業(yè)時(shí)具有一定的危險(xiǎn)性，且因以水為清洗介質(zhì)，需要同時(shí)考慮作業(yè)面返銹問(wèn)題。
 
3

、行走及控制能力

爬壁機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)使機(jī)器人移動(dòng)到不同區(qū)域的工作壁面進(jìn)行清潔工作。在吸附功能穩(wěn)定的情況下，行走機(jī)構(gòu)要具備一定的越障能力，當(dāng)工作壁面出現(xiàn)縫隙或溝槽時(shí)，機(jī)器人也應(yīng)具備一定的通過(guò)能力。

爬壁機(jī)器人的控制主要是由人遙控操作，或由常規(guī)的系統(tǒng)步態(tài)規(guī)劃來(lái)控制行走路徑。首先，爬壁機(jī)器人工作在特殊的高空垂直環(huán)境，機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)和吸附作用存在著耦合問(wèn)題，控制系統(tǒng)需同時(shí)或交替實(shí)現(xiàn)爬壁機(jī)器人的行走及吸附動(dòng)作。

4

、安全保護(hù)技術(shù)

爬壁機(jī)器人在電源故障或驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)卡死時(shí)