儲罐除銹爬壁機器人：打破附壁行走“次元壁”有多難
    ？

    時間：2024-12-23 16:22:00作者：LeeZhou來源：德高潔清潔設(shè)備分享到：QQ空間新浪微博騰訊微博人人網(wǎng)微信

    儲罐在生產(chǎn)運行過程中
    ，罐體內(nèi)外壁會受到外界環(huán)境中風(fēng)水日曬、潮濕空氣侵蝕
    ，從而導(dǎo)致儲罐外壁腐蝕現(xiàn)象的產(chǎn)生
    ，隨著時間的推移
    ，儲罐本體防腐層老化嚴(yán)重，破損脫落現(xiàn)象日益增加
    ，加劇了罐體的大氣腐蝕
    ，降低了儲罐的機械強度和安全性能，因此需要對儲罐表面進行防腐除銹再噴涂施工
    。

    當(dāng)前在儲罐防腐除銹施工中
    ，行業(yè)內(nèi)逐漸采用爬壁機器人代替人工高空作業(yè)，提高維護人員在危險環(huán)境下作業(yè)的安全性
    ，降低作業(yè)風(fēng)險
    ，提高工作效率，并帶來顯著的經(jīng)濟效益和社會效益
    ，儲罐除銹防腐施工逐漸進入智能化
    、機械化時代，儲罐除銹爬壁機器人逐漸被行業(yè)內(nèi)關(guān)注
    ，但這并不意味著打破“次元壁”就如此簡單
    。
     
    待防腐除銹的石化儲罐

    由于儲罐屬于大型靜置設(shè)備，儲罐表面工作環(huán)境復(fù)雜
    ，爬壁機器人需要搭載除銹清洗裝置
    ，在儲罐表面進行除銹作業(yè)
    ，應(yīng)對與儲罐尺寸、形狀
    、表面條件等問題
    ，機器人需要兼具移動、行走
    、負(fù)載
    ，越障等問題，因此
    ，爬壁機器人能否安全穩(wěn)定的完成高空作業(yè)
    ，其吸附能力、行走能力是關(guān)鍵技術(shù)
    。

    現(xiàn)有的爬壁機器人由于吸附與行走耦合問題
    ，存在機器人在罐體表面向下滑動，穩(wěn)定性低
    ，不能承載足夠的載荷能力等弊端
    。因此，爬壁機器人若想實現(xiàn)人工向自動化機械施工轉(zhuǎn)變
    ，必須打破爬壁機器人附壁行走的技術(shù)壁壘
    。

    爬壁機器人的主要吸附方式包括：負(fù)壓吸附、真空吸附
    、磁吸附
    、氣體推力吸附、粘性吸附和仿生學(xué)吸附等
    ，磁力吸附式適用于導(dǎo)磁性材料構(gòu)成的壁面
    ，在保證吸附距離的前提下，能產(chǎn)生遠(yuǎn)超其它吸附方式的吸附力
    ，且受到壁面缺陷的影響較低
    ，被廣泛應(yīng)用在儲罐除銹防腐領(lǐng)域。

    磁吸附式爬壁機器人依磁力來源可分為電磁式和永磁式兩種：電磁式爬壁機器人吸力可調(diào)節(jié)
    ，但是突然斷電或電力不足將造成磁吸附力減小
    ，進而可能引發(fā)機器人墜落事故；永磁式爬壁機器人的吸附力不受斷電影響
    ，但吸附力大小受吸附距離影響且距離不易主動調(diào)節(jié)
    。目前，面向大型儲罐的除銹爬壁機器人
    ，吸附方式主要采用永磁吸附技術(shù)
    。
     
    德高潔磁吸附儲罐除銹機器人

    可采用永磁吸附+履帶式行走機構(gòu)，將永磁鐵鑲嵌在履帶上，然而履帶行走機構(gòu)本身的轉(zhuǎn)向難題加上復(fù)雜罐壁條件
    ，使得該種方式應(yīng)用十分困難
    ，需要比較大的驅(qū)動力，存在吸附機構(gòu)與移動機構(gòu)強耦合
    、吸附力難以調(diào)節(jié)等問題
    。

    對于此，德高潔自主研發(fā)并投入使用了一款輪式磁吸附爬壁機器人
    ，機器人附壁行走能力強
    ，牢牢吸附在船體表面進行作業(yè)，并具備一定的曲面越障能力
    ，可應(yīng)對儲罐表面焊縫
    ，凹凸不平情況；采用四驅(qū)越野底盤輪式驅(qū)動
    ，保障機器人運行的穩(wěn)定性
    ；可承受200kg負(fù)載，能夠在280MPa的水壓沖擊力下進行防腐除銹施工
    。

    德高潔磁吸附儲罐除銹機器人
    ，搭載除銹清洗器作業(yè)，行走機構(gòu)
    、附壁機構(gòu)
    、射流裝置、真空系統(tǒng)以及智能化控制系統(tǒng)設(shè)計于一體
    ，利用超高壓水射流除銹
    ，能夠高效率高質(zhì)量的完成作業(yè)
    ，除漆效率可達(dá)到70 m²/h
    ，除銹等級可達(dá)Sa2.5，利用真空抽排回收裝置
    ，將除銹清洗后的廢水及殘渣進行回收
    ，可在極端天氣下對儲罐外壁進行清潔工作，適用于大型儲罐除銹維護工作
    。

    德高潔自2015年便聚焦智能化
    、數(shù)控化、機器人化工業(yè)清洗技術(shù)的研究
    ，期間自主研發(fā)并投入市場一系列機器人：高壓水除銹爬壁機器人
    、海生物清理爬壁機器人、管道焊縫打磨機器人
    、自動噴涂爬壁機器人
    、噴砂爬壁機器人等，對大型金屬表面進行自動化噴砂、除銹
    、清洗
    、噴涂等，在石化
    、船舶
    、電力等行業(yè)得到了廣泛的應(yīng)用。德高潔可為用戶提供自動化機器人設(shè)備+專業(yè)施工團隊
    ，提供儲罐外壁自動化除銹
    、清洗、噴涂施工服務(wù)
    ，如您有需求歡迎電話聯(lián)系
    ，德高潔將竭誠為您服務(wù)。