大型儲(chǔ)罐除銹爬壁機(jī)器人的主要技術(shù)要求及對(duì)應(yīng)措施

    時(shí)間：2023-05-12 14:48:00作者：LeeZhou來源：德高潔清潔設(shè)備分享到：QQ空間新浪微博騰訊微博人人網(wǎng)微信

    隨著石油化工行業(yè)的大規(guī)模發(fā)展
    ，用于原油
    、原油煉制等石化產(chǎn)品存儲(chǔ)的儲(chǔ)罐在數(shù)量
    、體積方面在不斷的擴(kuò)增
    ，這些儲(chǔ)罐在投入使用前、使用后的維護(hù)工作中
    ，均需要對(duì)其外壁進(jìn)行除銹
    、防腐作業(yè)。以往多普遍采用沿儲(chǔ)罐外壁搭設(shè)腳手架
    ，工人在腳手架上手持噴砂槍的除銹方式
    ，人工噴砂除銹優(yōu)勢(shì)在于噴砂過后的壁面粗糙度等級(jí)較好，有利于后續(xù)涂料附著在罐壁上
    ；缺點(diǎn)在于不僅對(duì)自然環(huán)境與工人健康危害巨大
    ，而且存在勞動(dòng)強(qiáng)度大、施工周期長(zhǎng)
    、安全性差等問題
    。

    受我國(guó)科技發(fā)展、勞動(dòng)成本不斷上漲
    、環(huán)保意識(shí)提高等多方面影響
    ，人工噴砂除銹已經(jīng)與環(huán)境保護(hù)、以人為本等多方面發(fā)展要求相悖
    ，以爬壁機(jī)器人搭載超高壓水射流機(jī)構(gòu)
    ，利用超高壓水射流的沖擊剝離作用實(shí)現(xiàn)對(duì)儲(chǔ)罐外壁除銹的方式，因自動(dòng)化程度高
    、人工成本投入少
    、污染程度小等優(yōu)勢(shì)逐漸被廣泛關(guān)注。但受限于儲(chǔ)罐結(jié)構(gòu)
    ，使除銹爬壁機(jī)器人的作業(yè)具有一定的約束
    ，通過對(duì)罐體結(jié)構(gòu)分析，結(jié)合超高壓水射流除銹的特點(diǎn)
    ，按照簡(jiǎn)單實(shí)用的原則
    ，爬壁機(jī)器人應(yīng)滿足以下設(shè)計(jì)要求：
     
    德高潔磁吸附爬壁機(jī)器人

    1、儲(chǔ)罐直徑為12~22米
    ，高度為9~18米甚至更高
    ，直徑和高度參數(shù)變化范圍較大，爬壁機(jī)器人須具備良好的壁面適應(yīng)能力
    ，以適應(yīng)在具有曲面的罐體表面作業(yè)
    。

    2、爬壁機(jī)器人在進(jìn)行超高壓水射流除銹作業(yè)時(shí)
    ，需承載100~280MPa
    ，30L/min的超高壓水反作用力附壁爬行，所以機(jī)器人不僅需要可靠吸附能力
    ，同時(shí)不能犧牲爬行的靈活性
    。

    3、爬壁機(jī)器人爬至20米高空作業(yè)時(shí)
    ，所拖線纜
    、高壓軟管及回收廢水管中的水介質(zhì)重達(dá)30Kg，爬壁機(jī)器人須具備一定的負(fù)載作業(yè)能力。

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    、爬壁機(jī)器人在爬至儲(chǔ)罐拼接處時(shí)
    ，罐壁有3~5mm高的鋼板搭接焊縫，所以爬壁機(jī)器人應(yīng)具備一定的越障能力
    ，而且越焊縫時(shí)吸附穩(wěn)定
    ，不至于有脫落的風(fēng)險(xiǎn)，仍能進(jìn)行超高壓水射流除銹作業(yè)
    。

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    、爬壁機(jī)器人利用高壓水射流除銹，水環(huán)境是不可避免的
    ，為保障爬壁機(jī)器人不會(huì)出現(xiàn)漏水
    ，需具備良好的防水密封性能。

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    、同樣由于高壓水射流清洗
    ，為避免儲(chǔ)罐表面廢水橫流，造成返銹及二次污染
    ，儲(chǔ)罐除銹爬壁機(jī)器人需做好廢水
    、廢渣回收問題。

    結(jié)合上述設(shè)計(jì)要求
    ，機(jī)器人只有在各方面做到標(biāo)準(zhǔn)化才能呈現(xiàn)出良好的作業(yè)效果
    ，德高潔結(jié)合儲(chǔ)罐實(shí)際作業(yè)場(chǎng)景及除銹清洗需求，對(duì)儲(chǔ)罐高壓水除銹爬壁機(jī)器人的吸附能力
    、負(fù)載能力
    、移動(dòng)能力、控制功能
    、高壓水除銹
    、廢水回收等方面的設(shè)計(jì)、研究
    、實(shí)驗(yàn)
    ，完成了對(duì)儲(chǔ)罐除銹爬壁機(jī)器人整機(jī)的設(shè)計(jì)，為石化企業(yè)提供一套能夠代替人工高空作業(yè)
    ，并實(shí)現(xiàn)高效率
    、環(huán)保、智能的自動(dòng)化儲(chǔ)罐除銹解決方案
    ，德高儲(chǔ)罐除銹爬壁機(jī)器人憑借自身結(jié)構(gòu)緊湊
    、功能強(qiáng)大、專業(yè)技能等方面
    ，徹底打破儲(chǔ)罐機(jī)構(gòu)對(duì)除銹爬壁機(jī)器人作業(yè)的限制
    ，具體表現(xiàn)如下：
     
    德高潔儲(chǔ)罐除銹爬壁機(jī)器人成套裝備

    1、爬壁機(jī)器人采用磁力和真空吸附相結(jié)合，具有良好的附壁功能
    ，使其能夠牢牢貼附在儲(chǔ)罐外壁表面
    ，輕松應(yīng)對(duì)超高壓水除銹的反作用力；

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    、四驅(qū)底盤驅(qū)動(dòng)方式
    ，負(fù)載和爬高能力強(qiáng)
    ，可攜帶150~200KG重量作業(yè)
    ，移動(dòng)速度快，反應(yīng)靈活
    ，并具有一定的曲面越長(zhǎng)能力
    ，可應(yīng)對(duì)罐體、罐內(nèi)
    、罐頂?shù)某P清洗作業(yè)
    ；

    3、機(jī)器人可通過便攜式控制器遙控操作
    ，僅需人工手持遙控器即可控制機(jī)器人高空除銹作業(yè)
    ，簡(jiǎn)單方便、靈活更加安全
    ；

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    、真空抽排固液分離系統(tǒng)可將剝離下的廢棄物及時(shí)回收并進(jìn)行分離，不易發(fā)生反銹現(xiàn)象
    ；將除銹過程中污水和漆渣全部被回收到地面處理設(shè)備中
    ，漆渣自動(dòng)裝袋，污水經(jīng)過濾
    、達(dá)到排放標(biāo)準(zhǔn)排掉
    ，更加符合環(huán)保要求；

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    、爬壁機(jī)器人作業(yè)過程中
    ，機(jī)器人作業(yè)發(fā)生意外脫落或結(jié)束工作離場(chǎng)時(shí)，安全吊索機(jī)構(gòu)自動(dòng)保護(hù)機(jī)器人不會(huì)發(fā)生墜落受損
    。

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    、可搭載超高壓水清洗機(jī)構(gòu)、噴涂或噴砂工具
    ，實(shí)現(xiàn)除漆和再噴涂同步作業(yè)
    ，多功能搭載機(jī)制、有效降低企業(yè)投入成本
    。

    總的來說
    ，德高潔儲(chǔ)罐除銹爬壁機(jī)器人，采用爬壁機(jī)器人搭載超高壓水除銹設(shè)備、自動(dòng)化系統(tǒng)的技術(shù)
    ，將高壓水射流除銹
    、真空抽排固液分離系統(tǒng)、爬壁機(jī)器人作業(yè)于一體
    ，通過人工地面手持遙控控制的形式操作爬壁機(jī)器人靈活除銹
    ，利用超高壓水射流快速高質(zhì)量除銹的同時(shí)，保持在除銹的過程中不僅無粉塵
    、而且看不到水
    ，實(shí)現(xiàn)所到之處，斑斑銹跡一掃而光
    ，真正做到實(shí)現(xiàn)“即除即干”不返銹的除銹目的
    ，與傳統(tǒng)儲(chǔ)罐除銹方式相比，德高潔儲(chǔ)罐除銹爬壁機(jī)器人減少人工成本
    、降低勞動(dòng)強(qiáng)度
    、提高儲(chǔ)罐除銹效率、質(zhì)量
    、減少噴砂除銹中產(chǎn)生沙塵對(duì)環(huán)境及人體健康的影響
    。